2代目 RF3/4/5/6/7/8型（2001〜2005年）

　2001年、2代目となったステップワゴンだが、初代のキープコンセプトモデルとして登場。シートアレンジはさらに進化し、対座モード、レストランモード、フルフラットモード、カーゴモードを用意。

　もちろん初代に続き大ヒット継続中で、2003年にはこれまでの2Lエンジンに加え、2.4Lエンジンを追加。以来、人気のエアロ仕様となる「スパーダ」グレードも、このタイミングで加わった。ただし、両側スライドドアはまだ未採用である。

　その片側スライドドアについては、両側にするとコストやボディ剛性云々というホンダの言い分はわからないでもないが、片側だけだとドライバーが後席に荷物やコートを置きたいとき、グルリと車体を回り、左側リヤスライドドアまで歩いていく必要があるなど、一部では不満の声が出ていたのも事実である。

3代目 RG1/2/3/4型（2005〜2009年）

　そこで2005年登場の3代目では、ステップワゴン初の両側スライドドアを用意するとともに、ボックス型のコンセプトから一転、低床、低全高、ワンステップフロア、ダウンサイジングのパッケージに転換（デビュー当時スパーダは廃止。2007年に再登場）。

　「ついにステップワゴンのスライドドアが貫通した」と話題にはなったが、低全高化、あるいは日産セレナ、トヨタ・ノアといった強豪ライバルが出現していたためか、人気は初代や2代目ほどの爆発的なものではなかったと記憶している。

4代目 RK1/2/3/4/5/6/7型（2009〜2015年）

　2009年デビューの4代目は3代目の反省（？）か、低床はそのままに全高を45mm高め、Mクラスボックス型らしいスタイリングで登場。

　3列目席は床下格納でき、大容量ワゴンとしても使えるパッケージが“わかる人”には好評だった。2010年には国産ミニバン販売台数No.1の座を記録したほどである。ただし、2.4Lエンジンは廃止。ファミリーミニバンとして適切な2Lのみの設定となっていた。