5ナンバーのルシーダ／エミーナも人気だった

　エスティマは消費者の憧れの的となったが、3ナンバー車であったため、販売台数には限りがあった。そこで派生したのが、ルシーダ／エミーナを名付けられた5ナンバーのエスティマ小型版だった。ただしこちらはエンジンを傾けて搭載することはなく、従来通りのキャブオーバー型ワゴン車で、外観のみエスティマを真似た姿だった。それでも、本家エスティマへの憧れが販売台数を稼がせた。

　2代目のエスティマは、ミニバンになった。つまり客室の前にエンジンを搭載する。そして1年後には、ハイブリッド車が追加された。初代プリウスが1997年に発売されて以後、2台目のハイブリッド車（HV）となる。初代エスティマが挑戦した革新的機構とは異なるが、世界的に例の少ないHVを、クラウンやカローラより先に2代目エスティマに追加したことは、エスティマに対するトヨタの挑戦姿勢がまだ消えていないことを明らかにした。また後輪駆動用にモーターを追加した4輪駆動の機構（E-Four）も、2代目エスティマで始まったのである。

　運転席周りの造形も初代の印象を残すことで、ほかのミニバンとは違う次世代の姿を見せようとしたトヨタの思いも伝わってきた。

　3代目で、ハイブリッドシステムはプリウスと同じTHS方式に統一された。トヨタは、初代プリウス以降、クラウンでのマイルドハイブリッドを含め、2代目エスティマでの変速機を併用するハイブリッド方式など、最適なHVの姿を摸索し、試行錯誤し、ここにプリウス方式を核とした統一を見たのである。

　資源を投入して次世代を摸索し、世界を動かそうとする姿が、当時のトヨタにはあった。