イギリス・BL協同開発車だった
で、この初代レジェンドは、アコードよりも上級の位置づけとなるクルマだったが、その誕生の背景もユニークだった。というのも当時、業務提携関係にあったイギリス・BL（ブリティッシュ・レイランド）との協同開発車だったから。この時のBL側の車種が、ローバー3500の後継車種となったローバー・スターリング（800）。このクルマは、2760mmのホイールベース、搭載エンジン（2.5LのC25A型）、サスペンション（前：ダブルウイッシュボーン／後：ストラット）など、基本コンポーネントはレジェンドと共通ながら、6ライトのキャビンのスタイリング、レザーとウォールナットをあしらった内装などはまったく専用となっていた。
また初代レジェンドについては、1986年に米国（とカナダ）で発足した高級車チャネルのアキュラの最初の専売車種（もう1台はインテグラ）にもなった。日本国内の販売チャネルは（ルノーがルーテシアの車名を使うこととなった）クリオ店。
一方のレジェンドは、同世代のアコード（リトラクタブルライトの3代目）などと共通のヨーロッパ調のスタイルが特徴。ロングホイールベース、低めのノーズとハイデッキ、1390mmのこのクラスのサルーンとしては低めの全高は独特だった。さらにホンダらしいのは前後フェンダーをブリスター形状とし、スポーティなムードを盛り込んだ点。このフェンダーは2Lの5ナンバー（全幅1695mm）と2.7L（全幅1735mm）とで作り分けられている。入念な下塗り工程のほか、ホンダ車初の4コート4ベーク塗装も施された。
インテリアには100％ウールのシート素材を使用
インテリアでは100％ウールのシート素材の使用を始め、シンプルだが上質なもの。オーディオはダブルDINサイズを設定、自動車電話が設置可能な大型アームレストなどを装備。後席シートピラーは前後と上下に調整が可能だった。
搭載エンジンは当初は2.5Lと2Lの1カム・4バルブのV6を搭載。ホンダらしくスムースなエンジンフィールが特徴で、静粛性も高く、走行中にもっとも目立つのがロードノイズだった……そんな試乗時の記憶がある。また今では想像しにくいが、4速ATのほかに5速MTも設定されていた。またエンジンについては1988年のマイナーチェンジで2Lターボが追加設定されている。
それと1987年2月になると、2ドアハードトップが新たに設定された。ホイールベースはセダンよりも55mm短い2705mmとし、セダンが5ナンバーも用意したのに対し3ナンバー専用（全幅は1745mm）としたのが特徴。全高1370mm、Cd値0.30という実にエレガントなスタイルのパーソナルカーで、インテリアには本革シートや天童木工製の本木目センターコンソールなどがあしらわれていた。
搭載エンジンは2.7Lで、ノーマルとスポーツが切り換え可能な4速ATはガングリップタイプのシフトレバーで操作する仕組み。またこの2ドアハードトップの登場を機に、レジェンド全車が4輪ダブルウイッシュボーンに改められた。
